MoCarpet
MoCarpet 是面向移动机器人、人机交互与空间感知研究设计的大面积磁场触觉阵列系统。产品采用地毯式形态，内部集成 45 路高灵敏度磁感应传感器，实时采集足底或地面接触时的三维磁场变化及温度补偿数据，上位机通过算法将离散测量点重建为二维压力/方向场与三维形变场，实现接触位置、运动轨迹、连续接触区域及形态变化的实时观察与量化分析。MoCarpet 是 Mosense 机器人全身触觉皮肤方案中“环境界面感知”领域的重要补充。
核心特征
大面积高密度传感阵列：
45 路传感器呈阵列式排布，覆盖地毯主要感知区域，提供丰富的地面交互触觉数据，支持细粒度空间分辨率。
三维形变场与方向场重建：
上位机内置专用算法，将离散点磁场数据实时重建为二维点场、密集插值面场及三维形变场，同步显示接触区域、压力分布与形变深度。
触点跟踪与区域识别：
支持点场触点实时跟踪、面场连续接触区域识别及运动轨迹绘制，为机器人环境感知提供动态交互数据支撑。
智能基线校准与零点跟踪：
支持自动/手动基线校准，具备空载自适应零点跟踪功能，有效消除环境温漂与电磁干扰，保障长期使用稳定性。
应用场景
足式机器人步态规划与落脚点评估：
通过感知机器人足部接触地毯的位置、姿态与压力分布，为步态算法提供落地质量反馈，辅助优化行走策略。
移动机器人导航与动态避障：
检测机器人在地毯上的移动轨迹及与障碍物的接触区域，为路径规划提供地面交互层面的感知依据。
人机交互与行为分析：
捕捉人类在地毯上的行走路径、站立位置及姿态变化，应用于智能空间、康复评估、安防监控等人机共融场景。